旧说，古代王畿以外，每五百里为一区划，按距离远近分为五等地带，分别对天子尽不同的义务。服，是服事天子之意。五服的名称是：侯服、甸服、绥服、要服、荒服，见《尚书·益稷》、《禹贡》等。“五服”的说法反映了一定的历史真实，但这种整齐划一的制度应出于后人(一般认为是战国时人)的编制。从周代社会的实际情况看，王畿及周围地方的行政区划并不是如此规整的，各地诸侯及少数族方国与周王室的贡服关系也未形成如此固定的格式。此外，尚有“九服”之说，见《周礼·职方氏》，性质与此略同。

①服五刑，即五种刑罚分别公正准确地判定之后令罪犯各自履行处罚规定。五刑为墨—点凿其额以墨涂黑：劓—截鼻；剕—断足：宫—毁坏生殖机能，所谓男子割势，女子幽闭；大辟—死刑。舜继尧位后，针对野蛮民族侵乱中原、贼寇奸恶不轨的情况，任命皋陶作士，即主管刑狱之事的长官，并告诫皋陶“五刑有服，五服三就……”，意思是对五种刑罚要量刑适中，五刑施用得要恰当，要宽严得当、轻重适宜，五刑公正准确地判定之后要分别到三处执行。分三处执行的具体做法是：大罪陈诸原野，次罪于市朝，同族适甸师氏(甸师氏是掌管田事的官，同族有罪的要送交甸师氏等待执行刑罚)。据说三苗曾用五刑实行法治，而被大禹作为借口之一征伐三苗。②指王城外围的所谓服事天子的五类地区。实行“五服”制是大禹辅佐舜期间的行政措施之一，他把王城外围地区由内向外依次每五百里为一个范围，共划分五个范围，对每个范围的地区都规定了一定的任务或用处。具体情况是，王城四周各向外计五百里以内围绕王城的地区为甸服；甸服四周各向外计五百里以内围绕甸服的地区为侯服，依此类推，侯服外为绥服，绥服外为要服，要服外为荒服。共为五服。周则称侯、甸、男、采、卫为五服。③五种服装。古代天子、诸侯、卿、大夫、士所着服式各异，他们的服装合称五服。周代则称王、公、卿、大夫、士的服式为五服。