明神宗时中朝人民的联合抗倭战争。万历十八年(公元1590年)，日本关白(丞相)丰臣秀吉战胜其他诸侯，结束战国以来连续百年的分裂局面，统一了日本。万历二十年，丰臣秀吉发动侵朝战争。四月，十六万日军在釜山登陆。五月，占领王京(汉城)、平壤。朝鲜国王李昖遣使向明朝告急求援。明朝政府深知日军侵朝意在入侵中国，决定派兵援朝。七月，明朝政府派游击史儒、辽阳副总兵祖承训率兵援朝，进围平壤，因地理不熟，兵力过少，被日军击败，史儒战死，祖承训仅以身免。十二月，明政府以宋应昌为经略，李如松为东征提督，率兵四万渡鸭绿江，大举援朝。万历二十一年正月，中朝军队配合作战，光复平壤、开城。四月，光复王京及汉江以南大片领土。日军退据釜山。丰臣秀吉玩弄和谈阴谋，诱使明朝撤军，然后重新侵占朝鲜。明朝政府中以兵部尚书石星为首的主和派得势，于是与日军议和罢兵。万历二十五年二月，日军再次侵朝，明朝政府将石星下狱问罪，以兵部尚书邢玠为蓟辽总督、麻贵为备倭大将军率兵援朝，中朝军队密切配合，连败日军。万历二十六年冬，明军进逼釜山，中朝水军在釜山南海与日军决战，大败日军，取得抗倭战争的最后胜利。这次战役中，朝鲜民族英雄李舜臣和明朝将领邓子龙并肩指挥战斗，先后壮烈牺牲，在中朝两国友好关系史上写下光辉的一页。

明神宗万历年间(1573—1619)中朝两国军队抗击倭寇入侵朝鲜的战争。十六世纪五十年代，日本关白(仅次于王的军政首脑)丰臣秀吉统一日本，为了满足封建领主和商人的贪欲，积极向外扩张，其策略是先侵占邻国朝鲜，然后以朝鲜为根据地，进攻中国。万历二十年(1592)一月，丰臣秀吉正式出兵朝鲜。侵朝日军计十八万多人，舟船几百艘，兵分数路从朝鲜釜山(今属南朝鲜)登陆。日军很快占领王京(今南朝鲜汉城)、平壤，并在短短三个月内，几乎侵占朝鲜全国。应朝鲜国王李昖之邀，明政府决定出兵支援。最初仅派游击史儒和副总兵祖承训统兵三千余援朝，结果史儒战死，祖承训只身逃回。万历二十年(1592)十二月二十五日，明派宋应昌为经略，李如松为提督统兵四万余人出征朝鲜抗击日军。第二年(1593)一月六日，大军抵达平壤城外。经过激烈的战斗(参见《平壤战役》条)，中朝军队收复平壤，并乘胜追击，收复朝鲜大片土地。这时明军又调来刘綎的川军和陈璘的水师援助。日军只得撤出王京，龟缩到釜山一带。正当援朝抗倭战争就要取得彻底胜利的关键时刻，以兵部尚书石星为首的一些官僚却力主议和撤兵，神宗朱翊钧听从议和主张，只留刘綎的川兵防守，其他各军全部撤回国内。丰臣秀吉以和谈争取时间，重新整顿军备，准备再次发动侵朝战争。万历二十五年(1597)正月，又出动水陆军十四万多人，第二次进攻朝鲜。明政府即以兵部尚书邢玠为总督，佥都御史杨镐为经略，麻贵为提督，再次赴朝抗倭。起初，中朝联军攻势甚旺，将日军围困在蔚山，因经略杨镐妒嫉裨将立功，加上指挥失策，致使明军失败(见本书《蔚山之战》条)。万历二十六年(1598)二月，明军增派水师援助，总督邢玠分兵四路出击，日军分兵三路抵抗，两军互有胜负。万历二十六年(1598)十月，日军因国内当政者丰臣秀吉已死，准备撤兵。于是中朝两国军队加紧发动进攻。十一月，中朝两国水师设伏，夹击日军，歼敌万余人，取得露梁海战的胜利(见本书《露梁海战》条)。至此，第二次援朝抗倭战争取得最后胜利。万历年间的两次援朝抗倭战争，彻底粉碎了日本侵略者企图占领朝鲜的阴谋，捍卫了朝鲜领土的完整。中朝军民在反侵略斗争中用鲜血结成的战斗友谊，在两国关系史上写下了光辉的篇章。