孔子求恢复西周政治局面的抱负在鲁国得不到施展，因而去职，率领学生周游其它诸侯国，希望劝说各国统治者，求售自己的政治主张。他先后到过卫、陈、宋、蔡、楚等国，还经历过其它一些地方。途中，遇到过种种困难，曾分别被匡人和蒲人围困，被宋国司马桓魋驱逐，被陈蔡用事大夫攻击，困于野以至绝粮。孔子没有为此而止步。他求见过卫、陈、楚等国君主以及其他一些当权人物，但由于自己的学说不合时宜，终未能见用。孔子于鲁定公十四年离开鲁国，至鲁哀公十一年回到鲁国，在外凡十三年。

孔子第一次离开鲁国是在他三十五岁的时候，所去的国家是齐国。孔子正式周游列国时已五十六岁。孔子先到了卫国，卫灵公问他：“在鲁国时你的奉禄为多少？”孔子说：“谷六万斗”。于是卫国也按相同的数量确定了孔子的奉禄。在卫国停留了十个月，孔子便遭到了一些人的嫉妒，为避麻烦，他便准备去陈，在经过匡(河南扶沟南或河南睢县)时，被匡人扣留，险些被杀，被释放后又回到卫。不久孔子又从卫出发经曹国来至宋，宋国的司马桓魁欲杀孔子，孔子只好离去。当孔子到了郑国时，师徒们走失了，孔子一人独自站在东城门旁边。有一个郑人对子贡说：“东城门那有个人，这个人的前额象尧，脖子象皋陶，肩膀象子产，只是自腰部以下比禹短了三寸，但不得志的样子象丧家之犬。”子贡见到孔子后就把这些话告诉了他，孔子笑着说：“那人所讲的象谁象谁不真，但他说的类丧家之犬是确实的”。

离开郑国后，孔子又到了陈国。在这里停留了三岁，又去了卫国，卫灵公听说孔子又来了，非常高兴，到城郊去迎接。尽管如此，由于卫灵公年老而怠于政事，也未用重用孔子，孔子叹自说：“苟有用我者，期月而已，三年有成”。(《史记·孔子世家》)此后孔子又到过蔡、叶、楚等国，最后于公元前484年回到鲁国。此时的孔子已是近七十岁的老人了。孔子在外凡一十四年，经历了各种危险与磨难，而且也受到了各类隐士的挖苦与讽刺，孔子曾“微服而过宋”，险遭桓魁的毒害；受到匡人的围禁，绝粮于陈、蔡；有人说他鄙陋而不知变通，有人指责他四体不勤、五谷不分。但孔子终始坚守自励，为追求理想而奋进不息。孔子一直在努力匡正世道，以继承文王之治自任，坚持顽强的“救世”宗旨，可惜的是，他未能清楚地认识到社会的变化已使旧有的观念不再为人们所接受。