唐初，松赞干布(公元629—650年在位)统一西藏高原，建立吐蕃政权，定都逻些(拉萨)，制定了官制、兵制和法律，创造了吐蕃文字。松赞干布奠定了吐蕃强盛的基础。贞观十五年(公元641)，唐太宗以宗室女文成公主嫁给松赞干布，封他为付马都尉，西海郡王。此后，吐蕃历任赞普死后向唐告哀，新任的赞普要得到唐的“册命”，才算合法。这说明在政治上承认唐朝的领导。
吐蕃人以游牧为主，唐永徽四年(653)吐蕃统治者按吐谷浑的田制划定田界，按耕田人数分配田地，使土蕃社会逐渐变为封建农奴制。唐与吐蕃于公元823年建立互不侵犯，彼此和好的会盟碑。这座碑至今还立在拉萨大昭寺前，同保存在大昭寺内的文成公主塑像，都是汉藏亲密友好关系的历史见证。
吐蕃与唐政府发生过战争，但双方关系的主流是友好的。据统计，自公元634年至公元846年共二百一十三年间，双方遣使达一百九十一次之多。民间往来更为频繁。使节的往反，商旅的交易，促进了汉藏两族经济和文化的密切关系。
文成公主和金城公主进藏，不仅加深了汉藏的民族情谊，也带去了内地先进的农业技术和精美的手工品。大批的各种工匠和乐队也随之进藏。这就促进了土蕃社会生产力的发展，丰富了吐蕃人民的物质文化生活。吐蕃的贵族子弟不断到唐朝国家学校学习诗书，唐朝学者也常到吐蕃传播封建文化。唐玄宋时，吐蕃赞普弃隶缩赞给唐庭的信中说，唐朝和吐蕃已经“和同为一家，天下百姓、普皆安乐。”(《旧唐书》卷196上《吐蕃传》)