刘永  生卒年不详

刘备之子，刘禅之弟，字公寿。刘备称帝，封他为鲁王。后改封为甘陵王。因他憎恶宦官黄皓，黄皓向后主刘禅进谗言，后主渐渐疏远了他，以至十余年不得朝见。蜀亡后，他东迁洛阳，拜奉东都尉，封为乡侯。