唐中后期河北成德镇(治今河北正定)、魏博镇(治今河北大名东)、卢龙镇(治今北京)的统称。又称河北三镇。史朝义叛军从邺城败退时，唐政府任命仆固怀恩为大将，率兵追击。仆固怀恩为养寇固位，接受安史旧部许多大将投降，并奏请这些降将就地任节度使。故宝应元年(公元762年)，李宝臣任成德镇节度使，占有恒、易、定、赵、深、冀等州，割据于河北中南部。宝应二年，田承嗣任魏博镇节度使，占有魏、博、贝、相、澶、卫、洺等州，割据于今山东、河南、河北交界地区。广德元年(公元763年)，李怀仙任卢龙镇节度使，占有幽、涿、营、瀛、莫、平、蓟、妫、檀等州，割据于今河北北部、中部及辽宁西部地区。三镇关系较为密切，基本立场相近，在诸方镇中力量较强。

宝应元年(762)十一月，唐代宗任命安史部将张忠志为成德军(治恒州、河北正定)节度使，赐姓李、名宝臣。广德元年(763)春又任命安史部将薛嵩为相卫节度使，李怀仙为幽州节度使，田承嗣为魏博等州都防御史。后来魏博镇兼并了相卫，连同成德镇、幽州镇通称为“河朔三镇”。“河朔三镇”自成立以后，一直延续到唐朝灭亡。他们名义上尊奉唐朝，实际上是各自独霸一方。《旧唐书·李怀仙传》中说：他们“各招合遗孽，治兵缮邑，部下各数万劲兵，文武将吏，擅自署置，贡赋不入于朝廷，虽称藩臣，实非王臣也。”