春秋时已有此官，秦汉时沿置，为九卿之一，主管皇帝车辆、马匹。皇帝出行，太仆总管车驾，亲自为皇帝御车。太仆因和皇帝关系密切而成为亲近之臣，在诸卿中属于显要职务，所以太仆常常可以升擢为三公。西汉时刘舍、陈万年皆由太仆升为御史大夫，公孙贺由太仆升为丞相。或从三公转任太仆。太仆秩为中二千石，有两丞。属官有大厩、未央、家马三令。又有车府、路軨、骑马、骏马四令、丞。还有龙马、闲驹、橐泉、掏、承华五监长、丞。车府主管皇帝乘坐的车辆，其余皆为主管马厩之官。太仆更重要的工作是还兼管官府的畜牧业。西汉时，陇西、天水、安定、北地、上郡、西河六郡设牧师官，养马三十万匹，还有供祭祀用的大量牛羊。