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唐初大将。豳州三水（今陕西旬邑）人。初在秦王李世民幕府，从征有功，升迁至左虞候、车骑将军，封全椒县子。“玄武门之变”尤为卖力。太宗即位，拜左卫将军，进封潞国公。贞观四年(630年)升兵部尚书，参议朝政。贞观九年从李靖打败吐谷浑。十三年任交河道大总管，平定高昌。后因与太子承乾谋反，被杀。
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